AUTOSAR操作系统简介

操作系统是区分多核的，每个核实可以单独运行互不打扰，大大的提升了系统的快速且稳定的运行。每个Core包含多个Application，每个Application包含多个Object（Object：Task，Isr，Alarm，Counter，ScheduleTable）。

简单举个公司部门的例子，Core等同于部长，Application等同于组长，Object等同于员工，通过分层进行管理，达到部长不必事必躬亲，管理者协调工作即可，员工间进行沟通工作，可以快速的下达任务，快速应对完成任务。

2.1 Core

系统的总负责处理者，我们常听说手机或电脑4Core、8Core等，其实Core是直接指向代码运行的，芯片内核都是有指令获取单元，执行单元以及多种寄存器，通过以上的协调完成Core的独立执行。

2.2 Application

在Core上有多个Application。为什么会有Application的概念，原因是当单个Object出现问题时，不至于影响整个Core。单个Application出现问题，可以重启或关闭当前Application，做到了独立管理一部分Object单元。

2.3 Counter

Counter对系统来说就是系统的心脏，通过晶振的方式进行计数，得到的计数在进行时间的计算。每个Count都会与芯片定时器进行结合，然后进行中断，在中断时处理激活任务、激活事件和计算时间保护等。

2.4 Alarm

警报处理是根据Counter设置到时做一些动作，这些动作包含激活Task、激活Event、通知回调函数和设置软件Couter。

而警报器还区分绝对时间警报和相对时间警报。

绝对时间：设置具体时间，例如10点10分为警报时间，到时间则开始警报；

相对时间：设置一段时间，例如设置10分钟后警报，则到10分钟后开始警报。

同时警报器还支持自动启动，设置自动则到期直接警报。

2.5 Lrs

中断是我们经常使用的，中断分为2类中断和1类中断。

2类中断：归于Os调度管理的，中断的上下文管理，栈的管理都由Os管理；

1类中断：不归Os调度管理，且1类中断的优先级高于2类中断，1类中断总是可以打断2类中断的执行。

2.6. Task

任务分为Basic任务和Extend任务。

Basic task：任务不能停止，所以无法等待Event激活。

Extend task：任务可以停止，只激活一次，等待Event激活。

任务还区分为可抢断任务和不可抢断任务，不可抢断任务执行则不会被其他任务所打断，任务还区分为自动启动，自动启动任务启动一次后不会再次被激活。

2.7 Event

事件是与Extend Task结合实现的，只有在Extend Task中Event才会实现。Event属于等待某个动作，满足这个动作才会激活Event。

Event也区分为Cycle Event和Wait event。

Cycle Event是通过Alarm周期进行激活Event实现调度；

Wait Event是通过SetEvent来实现激活的，每次调用SetEvent激活一次Event。

2.8 ScheduleTable

调度表的原理为时间到期后开始执行其内部注册的Task或Event。总时间到期开始调用此调度表，通过偏移时间，调度具体的Task或Event，调度表可自行进行时间矫正，同时也区分绝对时间和相对时间。

2.9 SpinLock

此种锁定数据区的方式比较强硬，通过设置寄存器锁止，在此期间写数据时不允许被其他用户去更改此数据区，直达解锁后才可以再次写数据。

2.10 Ioc

跨核通信是通过在多核共享区建立缓存Buffer，Core0去Send然后Core1去Recive，当Buffer为数组形式则不需要Spinlock，通过循环队列方式去Send与Recive。非数组形式则需要Spinlock保证数据写的时候不会被复写。

2.11 Resources

资源访问多用作Isr和Task中，作为提升Isr和Task的优先级，将其优先级提升至最高，不会被其他Isr和Task打断。

2.12 TimingProtection

时间保护作为保证Task和Isr运行的准确性，时间保护需新建立Counter，做为时间保护的时间计算机制，可确保连续Task或Isr的时间、锁止2类中断时间、锁止所有中断时间和Task或Isr的运行时间，出现超时则进ProtectionHook，记录超时信息。

2.13 MemoryProtection

内存保护是做为对数据区的一种保护，可对Core、Application、Isr和Task进行保护，设置保护起始地址和结束地址，在访问时若不满足访问权限的用户进行访问则会进入ProtectionHook，记录错误信息。